Print 
PDF[কোর্সের মূল পাতা | নিবন্ধনের লিংক]
কি থাকছে আজকের লেকচারে
রোবোট কাইন্যামেটিক্স এর মধ্যে আছে forward kinematics ও inverse kinematics।
এগুলা কেন লাগে?
ধরা যাক আমাদের রোবোট কোন pick and place টাইপের কোন কাজ করবে। এর আছে ৬ টা জয়েন্ট। এখন আমরা যদি চাই যে সে object টা পিক করার পর একটা নির্দিষ্ট পথ (3D তে) দিয়ে অন্য একটা কাঙ্খিত জায়গাতে নিয়ে রাখুক, আমাদের কে ওই নির্দিষ্ট পথে রোবোট কে রাখার জন্য continuously joint angle গুলা জানা লাগবে, এবং সময়ের সাথে সাথে ৬ টা joint controller কে ওই সময়ের desired joint angle ইনপুট দিতে হবে।
অথবা যদি একটা given curve তাকে follow করতে হয়, চিত্রে দেখুন
তাহলে সময়ের সাথে সাথে প্রত্যেক টা জয়েন্ট পজিশন (angle) আমাদের calculate করা লাগবে।
চিত্রঃ inverse kinematics desired angle calculate করে দিবে। ডানপাশে একটা joint control দেখানো হয়েছে। ৬ টার জন্য ৬ টা এক ই রকম কন্ট্রলার বসবে।
বিষয়টা খুব সহজ মনে হলেও একেবারে ১০০% (path)পাথে কোন দিনই রোবোট রাখা সম্ভব না। advanced controller গুলো অবশ্য মাইক্রোমিটার প্রিসিশন পর্যন্ত যেতে পারে। 3D তে একটা পয়েন্টে end effector কে reach করতে হলে ৬ টা জয়েন্ট কেই ১০০% correct হতে হবে correct সময়ে। যেটা আসলে হয়না। জয়েন্ট যত বাড়বে, বা DOF যত বাড়বে, ডাইনামিক্স তত কমপ্লেক্স হবে, অন্যান্য কারন গুলা ও আস্তে আস্তে জানা যাবে।
প্রসঙ্গে ফিরি, inverse kinematics ব্যবহার করে আমরা desired জয়েন্ট angle বের করবো। আর ফরোয়ার্ড কাইন্যামেটিক্স আমাদের কে end effector এর পজিশন দিবে। চলুন বিস্তারিত দেখে আসি ভিডিও গুলোতে। আরো থাকছে কিভাবে মডেলে ফ্রেম বসাতে হয় আর ডি-হেইস থুক্কু, ডি-এইচ (D-H Table) গঠন করতে হয় ।
বিরক্তি ঠেকাতে শুধু ফরমেশন গুলো দেখানো হয়েছে ভিডিও তে।
আর নিচে কিছু খুব ই সিম্পল প্রশ্ন আছে, আগের লেকচার থেকে। কুইজে অংশ নিন।
ভিডিও তে দেখানো ফাইল গুলো পাওয়া যাবে এখানে,
https://www.dropbox.com/s/l7bze3s0xve2ayh/Robot_kinematics.pdf
রোবোট কাইন্যামেটিক্সঃ পার্ট ১
রোবোট কাইন্যামেটিক্সঃ পার্ট ২
কুইজ
আগেরদিন আমরা DOF পড়েছিলাম, একটু ভাবুন তো নিচের জিনিষগুলার ডিগ্রি অফ ফ্রিডম কত??
এখানে ক্লিক করুন উত্তর প্রদানের জন্য
পরবর্তী লেকচার থাকবে রোবোট ডাইনামিক্স এর ওপর। প্রশ্ন বা মন্তব্য থাকলে কমেন্টে জানান। সাধ্যমত জবাব দিতে চেষ্টা করবো। ভাল থাকুন সবাই।
