Print 
PDF[কোর্সের মূল পাতা | নিবন্ধনের লিংক]
আজকের লেকচারে তেমন কিছুই থাকছেনা
আজকে আমরা কিছুই করবোনা। কিছু সিমুলেশন সফটওয়ার সম্পর্কে ধারনা দিয়ে কোর্স ফিনিশ করে দিবো। সিমুলেশন এর জন্য অসংখ্য সফট ওয়ার আছে। অধিকাংশই ফ্রি না। যেগুলা ফ্রি, সেগুলার আবার এক্সেপ্টিবিলিটি কম। তাই ফ্রি তে সবচেয়ে ভালো সিমুলেশন কিভাবে করা যেতে পারে সেরকম ধারনা দিচ্ছি।
ভিজুয়াল সিমুলেশন অথবা অনলাইন কন্ট্রোল এর জন্য মাইক্রোসফট রোবটিক স্টুডিও ব্যবহার করা যেতে পারে। https://www.microsoft.com/robotics/ ।
কন্ট্রোল সিমুলেশন এর জন্য ম্যাটল্যাব/সিমুলিঙ্ক খুব ই ভাল। টুকটাক ১ এ কিছু ধারনা পাওয়া যাবে।
এছাড়া মাল্টিবডি সিমুলেশন এর জন্য সিম-মেকানিক্স Simulink simmechanics www.mathworks.com/products/simmechanics/ ব্যবহার করা যায়। নিচের কাজটা ইউজার সিম মেকানিক্স ব্যবহার করে করেছে…
এছাড়া যদি CAD এ ডিজাইন করা রোবট সিমুলেট করতে চান, তাহলে “সিমমেকানিক্স লিঙ্ক” ইন্সটল করুন। ডাউনলোডের জন্য একটা account খুলে নিতে হবে ম্যাথ ওয়ার্কের সাইটে।
সিম মেকানিক্স লিঙ্ক তিনটা সফটোয়ার সাপোর্ট করে।
SolidWorks
Wildfire, Creo (formerly Pro/ENGINEER)
Autodesk Inventor
অর্থাৎ এই তিনটা সফট এ আকা রোবট এর জন্য ‘সিমমেকানিক্স লিঙ্ক’ সফটওয়ার XML ফাইল তৈরি করে দিতে পারবে, সেই XML file টা simmechanics দিয়ে রিড করা যাবে এবং মোটামুটি যা চান করা যাবে।
নিচের লিঙ্ক গুলো দেখলে ব্যাপারটা পরিষ্কার হবে।
http://www.mathworks.com/products/simmechanics/description3.html
http://www.mathworks.com/products/simmechanics/examples.html
এই কোর্স টা সম্পূর্ন বুঝেছেন তা যাচাই করবেন যেভাবে
সিমুলিঙ্কে ম্যাটল্যাব ফাংশন ব্যবহার করে রোবট, রোবটের ট্রাজেক্টরি ও স্লাইডিং মুড কন্ট্রোলার ডিজাইন করুন। এবং PID এর সাথে রেজাল্ট কম্পেয়ার করুন। সবগুলা লেকচার দেখলে ৭০% ধারনা পেয়ে যাবেন।
শেষের কথা
আমাদের কোর্স টা শেষ হলো। এটাকে “Introduction to Robotics” কোর্সের এর সংক্ষিপ্ত ভার্সন বলা যেতে পারে। অনলাইন-অফলাইন কোনো কোর্সের সাথে সরাসরি মিল পাওয়া যাবেনা, কারন আমি একেবারে মন মতো সংযোজন-বিয়োজন করেছি। কাইনামেটিক্স, ডাইনামিক্স অংশ আরো ভালোভাবে পড়ানো যেতো, আরো ইন্টারেস্টিং করে বলা যেত। আমি মনে করেছি পুরাপুরি কোর্সের মত ডিটেইল পড়ালে সবার আগ্রহ (অনেকে হারিয়েছেন নিশ্চিত) ধরে রাখা মুশকিল হত, তাই বেশি দূর যাইনি।
‘Introduction to Robotics’ এর সাথে তুলনা করলে, ‘ডাইনামিক্স’ অংশ তেমন কিছুই পড়িনাই আমরা। কাইনামেটিক্স কিছুটা শুরু হয়েছিল, কিন্তু শেষ হয়নি। কন্ট্রোল এ আবার লাফ টা বেশি হয়েছে, হার্ড লাইন কন্ট্রোল পড়েছি। স্লাইডিং মুড সাধারনত পরের কোর্স গুলাতে আসে। কমপ্লায়েন্স/ফোর্স ইন্টার্যাক্টিভ টাইপ কন্ট্রোল বা অন্য সফট টাইপ কিছু পড়ানো হয়নি। মূল কোর্সে কাইনেমেটিক্স ৪ ঘন্টা, ডাইনামিক্স ৩ ঘন্টা, কন্ট্রোল ২-৩ ঘন্টার মত পড়ানো হয়। এখানে দেয়া লেকচার এর সময় অনুপাত করলেই বোঝা যাবে আমরা খুব অল্প ই কভার করেছি।
তারপর ও আমার মনে হয় এই কোর্স টা বেসিক ধারনা দিতে পারবে আপনাকে। সবগুলা লেকচারেই প্রশ্ন-মন্তব্য কমেন্টের মাধ্যমে সবসময় ই করতে পারেন। আমি ছাত্র, বিশেষজ্ঞ নই, 😀 অর্থাৎ সেই অনুযায়ি সাধ্যমত জবাব দিতে চেষ্টা করবো প্রশ্নের। সুস্থ আর ভালো থাকুন সবাই।
*************************************************************
[warning][/warning]Dropbox has deactivated all previous shared links due to web vulnerability issue. https://blog.dropbox.com/2014/05/web-vulnerability-affecting-shared-links/
এখান থেকে সবগুলো লেকচার ডাউনলোড করে নিন।
কাইন্যামেটিক্স : https://www.dropbox.com/s/lhgc1xum00rkxwz/Robot_kinematics.pdf
ডাইনামিক্স : https://www.dropbox.com/s/s9k4if4p0ib50q6/Dynamics.pdf
পাথ প্ল্যানিং: https://www.dropbox.com/s/hr7suqbij6n793m/A_star.ppsx
ট্র্যাজেক্টরি প্ল্যানিংঃ https://www.dropbox.com/s/vukj7j2094jej02/pathplan.ppsx
কন্ট্রোলঃ https://www.dropbox.com/s/gyzizzqikpq3pia/Robot_control.ppsx
https://www.dropbox.com/s/9namiup452hl0m8/walkingthesis1.pdf
https://www.dropbox.com/s/c8wxsp24i0baauo/walikingthesis2.pdf
https://www.dropbox.com/s/grrl164wrguzf42/walkingpaper1.pdf
https://www.dropbox.com/s/rognbp3ktgd2o09/InTech-Nonlinear_motion_control_of_mobile_robot_dynamic_model.pdf
https://www.dropbox.com/s/ycjjzjyl9jdk68q/MobileRobot%20paper.pdf
